机器人机械结构(工业机器人机械结构)

机器人系统结构通常由机器人的感知系统控制系统执行系统通信系统电源系统人机交互系统1感知系统负责感知机器人周围的环境信息，例如视觉传感器激光测距仪超声波传感器等2控制系统机器人的控制系统的核心；1 机械结构机械结构是机器人的物理框架，包括骨架关节连接件和执行器这些部分使机器人能够移动转动和执行各种动作机器人的外观和功能很大程度上取决于其机械结构的设计2 传感器传感器是机器人的感知器官。

1机械手臂作为执行机构，包括机械本体末端执行器等，根据输入功率进行工作，反馈信号这里主要介绍六个轴的关节型机器人是市场上现在的主流结构机械手臂的基本结构，包括基座下臂上臂和手腕2机械手臂的末端执行器；世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴其中，123轴可将末端工具送到不同的空间位置，而456轴解决工具姿态的不同要求焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式一种为平行四边形。

机械结构部分包括机器人的骨架关节执行器等机器人的骨架是机器人的基本结构，关节和执行器可以让机器人实现各种动作传感器部分包括机器人使用的各种传感器，例如视觉传感器力传感器位置传感器等，它们可以为机器人；六轴关节机器人的机械结构六个伺服电机直接通过减速器同步带轮等驱动六个关节轴的旋转六轴工业机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人 旋转S轴，下臂L轴上臂U轴手腕旋转R轴手腕。

机器人机械结构的作用

1工业机器人的构造 工业机器人由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和手部，有的机器人还有行走机构大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由。

机器人一般由执行机构驱动装置检测装置和控制系统和复杂机械等组成执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副转动副或移动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数根据关节配置。

从功能角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部立柱和机座等手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件可以是各种手持器腕部是连接手部和臂部的部件其作用是调。

机器人系统主要由以下几个部分构成机械结构感知系统控制系统和执行系统首先，机械结构是机器人的物理基础，它决定了机器人的形态运动方式和承载能力机械结构包括各种连杆关节传动装置等，它们共同构成了机器人的。

本次毕业设计的搬运机器人的机身选用升降回转型机身结构臂部和机身的配置型式采用立柱式单臂配置，其驱动源来自回转液压缸2驱动机构 驱动机构是搬运机器人的重要组成部分根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分。

一机器人本体机械部分 机器人的机械结构系统由机身手臂末端操作器三大件组成每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统机器人按机械结构划分可分为直角坐标型机器人圆柱坐标型机器人极坐标型机器人。

工业机器人机械结构

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能。

典型工业机器人的机械本体一般由手部末端执行器腕部臂部腰部和基座构成机械手多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向姿势机械臂上的。

2机械系统 关节机器人机械结构主要由四大部分构成机身臂部腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆。